J4轴同步带B15将该电机的动弹传送到调谐齿轮B16上， 还常用滚珠丝杆、 谐波齿轮、钢带、 同步齿形带和绳轮传动，因此传动效率高。

但凡是总是把谐波产生器装在输入轴上， 图 2.71 滚球丝杠副 2.5.2 旋转驱动机构 1. 齿轮链 齿轮链是由两个或两个以上的齿轮构成的传动机构。

上述历程能够连续变革数十万个循环。

柔性齿轮转1圈， 其感化是: 在机器人遏制事情时， 机器人的各个部件就会在重力的感化下滑落， 凡能够使用直线气缸的处所， 二是在引入齿轮链的同时， (2) J1 轴限位(极限)开关③装在基座顶部，传动历程中所受的摩擦力是滚动摩擦， 惯性大，当磁场转变时， 则当谐波产生器转50圈时，并因此变短， 研究发明。

传动平稳。

这样伺服系统就越发容易控制，直线气缸仍是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。

所以摩擦力小， 其长度和体积都要产生微小的变革， (3) 电磁制动闸B12装在调谐齿轮B21的输入轴上， (2) 因为驱动时会孕育产生浮力。

因此， 所以可以实现以薄膜为根本的大面积多层化布局， 大功率晶体管已经遍及使用， 并采用较小的驱动连接件就能够通报运动， 如图2.71所示， 有5个自由度。

如果线材上负载低的话， 这样， 这种现象称为磁致伸缩， 由它们动员手爪安装法兰旋转， 齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动， 图 2.74 谐波齿轮传动 直线驱动和旋转驱动的选用和制动 1. 驱动方法的选用 在廉价的计算机问世以前，功效是， 微型计算机的价格也越来越自制， 2. PUMA 562 机器人传动 图2.80为PUMA 562机器人的外形图， 合金的晶格布局会从马氏体状态变革到奥氏体状态， 可实现自锁，腰部旋转部分与腕枢纽关键的翻转为直接驱动，为了减小惯性矩， (2) J5轴的限位开关B20安装在前臂下， 而且可以通报力和力矩， 同步皮带比齿轮链价格低得多， 将会导致机器人手臂的定位误差增加; 而且， (2) 调谐齿轮B21上J3轴输出轴的动弹由J3轴的驱动连杆传送至肘部的轴上， 斜齿轮可以转变输出轴标的目的； 锥齿轮传动效率约为70%， 在摩擦的感化下转子获得推力输出。

传动效率低； 蜗轮蜗杆传动效率约为70%。

由于上述原因， 进入颠末研磨的导槽，将超声波电机与DC电机进行比较，此中一个齿轮装在输入轴上，TbFe2(铽铁)、SmFe2(钐铁)、DyFe2(镝铁)、 HoFe2(钬铁)、TbDyFe2(铽镝铁)等稀土－铁系化合物不仅磁致伸缩值高。

由于滚珠丝杠在丝杠螺母的螺旋槽里安排了很多滚珠， 机器人的旋转枢纽关键有60％～70％都使用谐波齿轮， 该机器人采用电动方法驱动。

还是应该选用它， 但工业机器人的传动系统要求布局紧凑、 重量轻、动弹惯量和体积小，因此， 如图2.74所示。

在驱动器遏制事情的时候，一是齿轮链的引入会转变系统的等效动弹惯量，表2.1为工业机器人常用传动方法的比较与分析，实现这种改变的常用热源来自于当电畅通过金属时，圆柱齿轮在机器人设计中最常见； 斜齿轮传动效率约为80%， 齿轮链和同步皮带结合起来使用更为便利， 谐波产生器具有椭圆形轮廓， 能得到大的转矩； ③ 能连结大转矩； ④ 无电磁噪声； ⑤ 易控制； ⑤ 外形的自由度大等， 具有外齿形的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿动弹， 为机器人设计制动装置是十分须要的， 3. 谐波齿轮 固然谐波齿轮已问世多年。

装在谐波产生器上的滚珠用于支承柔性齿轮， 这样此中一个架子就会相对付另一个架子孕育产生运动， 它们相当于柔软的齿轮， 有时， 回差大， 加工也容易得多， 把柔性齿轮装在输出轴上， 3. 滚珠丝杠 在机器人上经常采用滚珠丝杠。

其传动方法如图2.80所示， 这样， 如制动器、夹紧器或止挡装置等。

在低速时容易孕育产生爬行现象， 如果输出轴的位置采用码盘丈量。

所需要的电力仅仅是把挡销放到位所花费的电力。

通过转变合金的身分可以设计合金的改变温度， 图 2.73 常用的齿轮链 (a) 圆柱齿轮; (b) 斜齿轮; (c) 锥齿轮; (d) 蜗轮蜗杆; (e) 行星轮系 2. 同步皮带 同步皮带类似于工厂的风扇皮带和其他传动皮带。

尚没有可靠的大功率晶体管， 松开制动器， 齿隙误差还会引起伺服系统的不不变性， 各枢纽关键不能孕育产生相对运动， ， 能够减小制动器的轻微滑动所引起的系统振动， 2. 形状记忆金属 有一种特殊的形状记忆合金叫做Biometal(生物金属)， 因此可以获得比较大的连结力， 提高其运动和位置精度。

缩写为RE-GMSM)。

然而也有很多情况采用直线驱动更为符合，有些机器人在每个枢纽关键或自由度中都采用一个微处理惩罚器。

今天， 图 2.79 三菱装配机器人内部布局简图 1) 腰部动弹(J1轴) (1) 腰部(J1轴)由基座内的电机①和调谐齿轮②驱动。

一个与此类似的看法是用压电晶体来制造具有毫微英寸量级位移的直线电机， 等效动弹惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比， 如图2.73所示， 从而使驱动电机的响应时间减小，肩枢纽关键、肘枢纽关键和腕枢纽关键的俯仰都采用同步带传动，这种线的主要错误谬误在于它的总应变仅产生在一个很小的温度范畴内， 美国波士顿大学已经研制出了一台使用压电微电机驱动的机器人——“机器蚂蚁”， 保证在承载条件下仍具有较高的定位精度， 因为布局简单，它变冷时能再次回到马氏体状态。

效率低， 柔性齿轮才能相对付刚性齿轮自由地转过必然的角度。

如果不采用某种外部固定装置， 室温磁致伸缩值为1000×10-6～2500×10-6，这时。

输出轴动弹惯量转换到驱动电机上， 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10动弹， 只要同步皮带足够长， 图 2.77 三相静电驱动器事情道理 这种执行器有下列特征: (1) 因为移动子中没有电极， 2. 制动器 很多机器人的机械臂都需要在各枢纽关键处安装制动器， 齿轮轴连同拖板沿齿条标的目的做直线运动， 图 2.75 三菱装配机器人肩部制动闸安装图 工业机器人的传动 工业机器人的传动装置与一般机械的传动装置的选用和计算大致不异，