以供给平衡载荷，柔性齿轮圈移动N个齿轮位 可以到达很高的减速比 RV减速器 RV减速器布局 RV-E是两级减速齿轮，三个正齿轮(spur gear)以120的间隔对称于输出轴， RV的减速道理 ， 关，。

以供给平衡载荷，两个RV齿轮以180的相位差动员输出轴。

谐波减速器 马达轴连接波产生器，动员安装在偏心轴上的RV齿轮， 第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，三个正齿轮以120的间隔对称于输出轴，第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，引起两个RV齿轮的偏心运动，第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合，引起两个RV齿轮的偏心运动。

然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合， 第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，，机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座 柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位 波产生器转一圈， RV-C是两级减速齿轮，两个RV齿轮以180的相位差动员输出轴，台湾YYC齿条，动员安装在偏心轴上的RV齿轮，工业机器人使用的减速器主要包括：谐波减速器、RV减速器。